Zachowanie układu hamulcowego

Witam,
Temat dotyczy modelu 159 3.2 w automacie. Jakiś czas temu zauważyłem, że w momencie kiedy samochód się toczy i zostanie naciśnięty mocno hamulec to załącza się pompa abs-u i często zapala kontrolka kontroli trakcji. Przy hamowaniu z większych prędkości hamulec zachowuje się w miarę normalnie (choć mógłby być nieco bardziej skuteczny), uciążliwe jest jedynie szybkie załączanie się świateł awaryjnych - w moim odczuciu dużo za wcześnie patrząc na siłę hamowania. Spotkałem już kilka postów odnośnie tego zjawiska, ale nie znalazłem nigdzie odpowiedzi co odpowiada za taki stan rzeczy i czy da się to poprawić.
Jeśli chodzi o pierwszy problem to wydawało mi się że przy tak niskich prędkościach abs nie powinien się załączać w ogóle. W zasadzie nie spotkałem się nigdy wcześniej z takim zachowaniem hamulca. Czy ktoś z Was spotkał się z podobnym problemem i wie jak to naprawić?
Elektronika nie wykrywa żadnych błędów, prędkości wg czujników na wszystkich kołach są identyczne (przy jeździe na wprost). Układ hamulcowy jest zalany świeżym płynem, był odpowietrzany kilkukrotnie, wszystkie zaciski były sprawdzone i są w pełni sprawne.
Czy układ podciśnienia do serwa może mieć coś wspólnego z tymi problemami? Czy wie ktoś może jakie powinno być prawidłowe podciśnienie w układzie serwa?
Wszelkie sugestie mile widziane. Dziękuję

Poniżej zamieszczam link to filmu obrazującego problem o którym pisze (pomimo niskiej temperatury przyczepność asfaltu na testowym odcinku była bdb).

https://youtu.be/ObEibYNvBtM

Sprawdziłeś czy wszystkie 4 koła hamują? Najprościej na stacji diagnostycznej, będzie można porównać siłę.

Kilka dni temu była na przeglądzie i diagnosta nie miał żadnych uwag więc zakładam że wszystko mieści się w normie, wartości niestety nie pamiętam. Poza tym podczas hamowania jedzie prosto a przypuszczam, że gdyby któreś koło nie hamowało to zauważalne byłoby ściąganie...